在介绍实验之前简单的介绍下增量式PID,PID系列文章在PID专栏有详细介绍，可以查看PID专栏，相关链接如下：

https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/135551831https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/135551831增量式PID详细代码

https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/124363197